「サインスマート・5軸ロボットアーム」で大苦戦…

13 6月 「サインスマート・5軸ロボットアーム」で大苦戦…

Posted at 09:13h in ナビれぽ by
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「サインスマート・5軸ロボットアーム」で大苦戦…
ナビ
みなさんこんにちは！
今回（こんかい）はサインスマートというメーカーの５軸（じく）ロボットアームを紹介（しょうかい）するニャ。
アンドウくん
アンドウくん

こんにちはアンドウくんです。

５軸（じく）とは関節（かんせつ）が５つあるという意味（いみ）です。

すべての関節（かんせつ）にはサーボが使（つか）われ、サーボは電源（でんげん）をつないだだけでは動（うご）きません。

マイコンなどから信号（しんごう）を送（おく）る必要（ひつよう）がありますので、買（か）ったあとに「どうやって動（うご）かすの？」とならないよう注意（ちゅうい）してくださいね。

アンドウくん
アンドウくん
国内（こくない）の通販（つうはん）サイトでも販売（はんばい）されているようですが、サインスマートのwebで注文（ちゅうもん）してみました。
10日ほどで国際郵便（こくさいゆうびん）で送（おく）られてきましたよ。
いっしょに「プラットフォーム」という「台（だい）」も買（か）ってみました。
支払（しはら）いはドルで、合（あ）わせて１万円（まんえん）ぐらいでした。
どちらもただの段（だん）ボールで、ちょっとサビしいですね。。
アンドウくん
アンドウくん
まずアームを見（み）てみましょう。
本体（ほんたい）はアルミ製（せい）でとても軽（かる）いのに対（たい）し、サーボは大（おお）きくてケッコウ重（おも）いですね。
プラットフォームにはアクリル板（ばん）と回転（かいてん）テーブルが入（はい）っています。
ネジもたくさんありますが…
アンドウくん
どちらも説明書（せつめいしょ）がありませーーん！！
これは手（て）ごわいですね…webの製品写真（せいひんしゃしん）をもとに組み立（く　た）てることにしました。。

まず、プラットフォームのアクリルを保護（ほご）するための紙（かみ）をはがします。

アンドウくん
早（はや）くも問題発生（もんだいはっせい）です！サーボを固定（こてい）するためのスペーサー用（よう）のネジが、長（なが）すぎてちゃんと入（はい）りません…
サーボ用（よう）のネジが余（あま）りそうなので、とりあえず使（つか）ってしまいましょう。

裏側（うらがわ）にネジの頭（あたま）が飛び出（と　だ）しているため、床（ゆか）やテーブルを傷（きず）つけてしまいそうです…

これはゼヒ改良（かいりょう）してもらいたいですね。

アンドウくん
アンドウくん
回転（かいてん）テーブルのネジも長（なが）すぎてしっかり固定（こてい）できませんが、サーボ用（よう）より太（ふと）いネジなので代（か）わりがありません。困（こま）りました…
アンドウくん
アンドウくん
しかたがないので、ホームセンターで短（みじか）いネジを買（か）ってきました。
サーボにはネジ径（けい）３ミリのM3、回転（かいてん）テーブルにはM4、それぞれ10～15ミリぐらいが良（よ）さそうです。
付属（ふぞく）のネジが使（つか）えないキットは初（はじ）めてデーース…
アンドウくん
アンドウくん
サーボの取り付（と　つ）けに進（すす）みましょう。
「MG996R」という、よく使（つか）われるサーボが入（はい）っていましたが、メーカー名（めい）が記（しる）されていません。
サーボはコピー品（ひん）が多（おお）いので、ちょっと心配（しんぱい）です。
アンドウくん
アンドウくん
サーボは、購入時（こうにゅうじ）はどこを向（む）いているのか分（わ）かりません。
そのため「サーボテスター」などで中央（ちゅうおう）を確認（かくにん）してから使（つか）います。
アンドウくん
アンドウくん
中央（ちゅうおう）が分（わ）かったら「ホーン」というパーツを取り付（と　つ）けます。
ただしホーンのネジ穴（あな）がちょうどの位置（いち）に来（こ）ないものもあります。
動（うご）かすときにコントローラで調整（ちょうせい）しましょう。
サーボと回転（かいてん）テーブルの間（あいだ）には大（おお）きな隙間（すきま）ができてしまいました…
互（たが）いが「面（めん）」で触れ合（ふ　あ）わないとネジに負担（ふたん）がかかるので心配（しんぱい）デス…
「肩（かた）」のサーボを固定（こてい）し、
上（うえ）のパーツを取り付（と　つ）けていきます。
どうしてもネジが入（はい）らないところもあり、精度（せいど）はイマイチです。
アンドウくん
アンドウくん
「ハンド」のネジもちゃんと締（し）まりませんでした。
ダメだこりゃ～　次（つぎ）いってみよ～　と言（い）いたい気分（きぶん）デス。。
「サインスマート・5軸ロボットアーム」で大苦戦…
アンドウくん
アンドウくん
その後（ご）もドタバタしましたが、なんとか完成（かんせい）デスッ！！
長（なが）い一日（いちにち）でした…
アンドウくん
アンドウくん
ハンドから動作確認（どうさかくにん）していきましょう。
ちゃんと開閉（かいへい）していますネ！
でもよく見（み）ると、サーボも動（うご）いちゃっているので調整（ちょうせい）が必要（ひつよう）です。
アンドウくん
アンドウくん
つぎに左右（さゆう）に回転（かいてん）させてみると…あっけなく転倒（てんとう）…
プラットフォームの意味（いみ）ないじゃないですかーー！
アンドウくん
アンドウくん
5kgの鉄（てつ）アレイで押（お）さえ、５つのサーボを同時（どうじ）に動（うご）かしてみました。
なんとか動（うご）いていますが、止（と）まっているときにジーという音（おと）が聞（き）こえ、サーボの力（ちから）が足（た）りないようです。
アームの先端（せんたん）にまで大（おお）きいサーボが使（つかわ）われているのですから、重（おも）すぎて当然（とうぜん）ですね。。。
アンドウくん

ツッコミどころ満載（まんさい）すぎで、なんかスミマセン。。。

求（もと）む！チャレンジャー度（ど）　マックスの３肉球（にくきゅう）です。

改造（かいぞう）してちゃんと動（うご）くようになったら、またご紹介（しょうかい）しますネ。。。

アイ・シャル・リターン！！

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