04 7月 その八・サーボで「今度こそ見せない de SHOW」
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![アンドウくん](https://i0.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_11.png?resize=100%2C100&ssl=1)
みなさまこんにちは、アンドウくんデス。
今回は、ラジコンやロボットに欠かせない「サーボ」の使い方を紹介(しょうかい)しま~す!
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![アンドウくん](https://i2.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_05.png?resize=100%2C100&ssl=1)
これは「SG90」というサーボで、とても小さいのに力が強く、60度あたり約0.1秒と動きも高速です。
![アンドウくん](https://i2.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_01.png?resize=100%2C100&ssl=1)
一般的(いっぱんてき)なサーボはおよそ180度の範囲(はんい)で、指定した向きに「ホーン」を向けることができます。
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![](https://i0.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/andoase.png?resize=198%2C198&ssl=1)
![](https://i0.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/06/ビギ電08-10-サーボ.png?fit=965%2C537&ssl=1)
![アンドウくん](https://i2.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_10.png?resize=100%2C100&ssl=1)
対して、サーボは「向き」を指定するだけ。
図のように「左45度」「右90度」と指定すれば、その向きになるまで自分で動き続けてくれるので、とてもラクチンです!
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![アンドウくん](https://i2.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_10.png?resize=100%2C100&ssl=1)
ただし、向きを指定する「信号」を作らないといけませんので、誰(だれ)でもカンタンに使える、とは言えません。
とはいえ、仕組みさえ分かれば、そんなにタイヘンではありませんヨ!
![アンドウくん](https://i0.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_11.png?resize=100%2C100&ssl=1)
それでは、サーボの「信号」を、LEDを使って説明しま~す。
3つのLEDは、どれも約1秒ごとに光りますが、光っている時間が違いますネ。
これは「電気が流れている時間」が違うから。当たり前ですネ。
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![アンドウくん](https://i2.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_03.png?resize=100%2C100&ssl=1)
次に、LEDが光っている「時間」を「合図(あいず)」だと考えてみましょう。
グラフの「LED点灯」の幅が「長い」ときは右、「短い」ときは左、その「中間」は中央という合図だとしたら…
まぁなんということでしょう~ 人間でもサーボと同じ動きができちゃいますね!
![](https://i2.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/06/ビギ電08-06-PWM02.png?fit=881%2C547&ssl=1)
![アンドウくん](https://i0.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_02.png?resize=100%2C100&ssl=1)
ただし、これでは1秒に1回しか向きを変えられないので、多くのサーボは1秒間に50回、1回あたり0.02秒と、ヒジョウに短い周期(しゅうき)で信号を受け取っています。
1秒間に何回かは製品(せいひん)によって違うので、サーボの説明書を読んで確認してくださいね。
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![アンドウくん](https://i2.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_10.png?resize=100%2C100&ssl=1)
信号はさらに高速で、短いときは0.0005秒、長いときでも0.0024~0.0025秒ぐらいが一般的(いっぱんてき)です。
このように、グラフの信号Onの「幅(はば)」、すなわち電気が流れる時間を使って制御(せいぎょ)する方法をPWM(ピー・ダブリュー・エム)といいます。
日本語では「パルスの幅による制御」な感じですね。
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![アンドウくん](https://i0.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_11.png?resize=100%2C100&ssl=1)
小さい数も、大きい数も、0(ゼロ)がいっぱいあると読みづらいし、マチガエも起きやすくなります。
そのため千倍または千分の1ごとに「キロ」や「ミリ」などの呼び方があるので、覚えておくと便利ですよ。
「メガ」は百万倍の意味ですカラ、ごはんの「メガ盛(もり)」にはじゅうぶん注意してください。。
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![アンドウくん](https://i1.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_09.png?resize=100%2C100&ssl=1)
使い方がわかったところで、サーボを使って「アンドウ100%」に再チャレンジです!
ステッピング・モーターでは0.05秒で「お盆(ぼん)」をひっくり返していましたが、今回は0.025秒と、理論(りろん)上・2倍の速さで動かしてみます!!
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![アンドウくん](https://i2.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_01.png?resize=100%2C100&ssl=1)
「SG90」よりも力の強い「SG92R」を2つ使い、日本の宴会芸(えんかいげい)のようにお盆を入れ替えます。
前回のモザイクが見づらかったので、禁止(きんし)の「禁」をそのまま貼っておきましょう。
「金」じゃないですヨ。
赤い文字が見えたら一発退場(たいじょう)デス!
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![アンドウくん](https://i2.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_12.png?resize=100%2C100&ssl=1)
前回とまったく同じ条件にするため、「SA-46・改」で同じ曲を同じテンポで演奏(えんそう)します。
手抜きじゃありませんヨ。。
![アンドウくん](https://i2.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_03.png?resize=100%2C100&ssl=1)
今度こそダイジョウブと自分に言い聞かせつつ、
「ミュージック、スタートッ!!」
![サーボ「SG90」](https://i1.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/06/ビギ電08-14.png?fit=458%2C258&ssl=1)
![アンドウくん](https://i1.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_04.png?resize=100%2C100&ssl=1)
最後の「クロスアウッ!」はお約束(やくそく)として、はっきり見えちゃった場面がありました…
お盆やアームのブレ具合(ぐあい)からサーボのスピードは充分のようですカラ、プログラムが原因(げんいん)ですね。
まだまだ修行(しゅぎょう)が足りないようデス。。。
![](https://i1.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/06/ビギ電08-13-1.png?fit=1049%2C755&ssl=1)
![アンドウくん](https://i0.wp.com/waqwaq.tv/wp-content/uploads/2018/03/icon_andoukun_08.png?resize=100%2C100&ssl=1)
2回連続で放送事故(ほうそうじこ)、正直すまんデス。。
もっと研究(けんきゅう)してから、再度チャレンジしたいと思います。
それではみなさま、ゴキゲンヨウ~!