その八・サーボで「今度こそ見せない de SHOW」

みなさまこんにちは、アンドウくんデス。

今回は、ラジコンやロボットに欠かせない「サーボ」の使い方を紹介（しょうかい）しま～す！

これは「SG90」というサーボで、とても小さいのに力が強く、60度あたり約0.1秒と動きも高速です。

一般的（いっぱんてき）なサーボはおよそ180度の範囲（はんい）で、指定した向きに「ホーン」を向けることができます。

対して、サーボは「向き」を指定するだけ。

図のように「左45度」「右90度」と指定すれば、その向きになるまで自分で動き続けてくれるので、とてもラクチンです！

ただし、向きを指定する「信号」を作らないといけませんので、誰（だれ）でもカンタンに使える、とは言えません。

とはいえ、仕組みさえ分かれば、そんなにタイヘンではありませんヨ！

それでは、サーボの「信号」を、LEDを使って説明しま～す。

３つのLEDは、どれも約１秒ごとに光りますが、光っている時間が違いますネ。

これは「電気が流れている時間」が違うから。当たり前ですネ。

次に、LEDが光っている「時間」を「合図（あいず）」だと考えてみましょう。

グラフの「LED点灯」の幅が「長い」ときは右、「短い」ときは左、その「中間」は中央という合図だとしたら…

まぁなんということでしょう～　人間でもサーボと同じ動きができちゃいますね！

ただし、これでは１秒に１回しか向きを変えられないので、多くのサーボは１秒間に50回、１回あたり0.02秒と、ヒジョウに短い周期（しゅうき）で信号を受け取っています。

１秒間に何回かは製品（せいひん）によって違うので、サーボの説明書を読んで確認してくださいね。

信号はさらに高速で、短いときは0.0005秒、長いときでも0.0024～0.0025秒ぐらいが一般的（いっぱんてき）です。

このように、グラフの信号Onの「幅（はば）」、すなわち電気が流れる時間を使って制御（せいぎょ）する方法をPWM（ピー・ダブリュー・エム）といいます。

日本語では「パルスの幅による制御」な感じですね。

小さい数も、大きい数も、0（ゼロ）がいっぱいあると読みづらいし、マチガエも起きやすくなります。

そのため千倍または千分の１ごとに「キロ」や「ミリ」などの呼び方があるので、覚えておくと便利ですよ。

「メガ」は百万倍の意味ですカラ、ごはんの「メガ盛（もり）」にはじゅうぶん注意してください。。

使い方がわかったところで、サーボを使って「アンドウ100%」に再チャレンジです！

ステッピング・モーターでは0.05秒で「お盆（ぼん）」をひっくり返していましたが、今回は0.025秒と、理論（りろん）上・２倍の速さで動かしてみます！！

「SG90」よりも力の強い「SG92R」を２つ使い、日本の宴会芸（えんかいげい）のようにお盆を入れ替えます。

前回のモザイクが見づらかったので、禁止（きんし）の「禁」をそのまま貼っておきましょう。
「金」じゃないですヨ。

赤い文字が見えたら一発退場（たいじょう）デス！

前回とまったく同じ条件にするため、「SA-46・改」で同じ曲を同じテンポで演奏（えんそう）します。

手抜きじゃありませんヨ。。

今度こそダイジョウブと自分に言い聞かせつつ、

「ミュージック、スタートッ！！」

最後の「クロスアウッ！」はお約束（やくそく）として、はっきり見えちゃった場面がありました…

お盆やアームのブレ具合（ぐあい）からサーボのスピードは充分のようですカラ、プログラムが原因（げんいん）ですね。
まだまだ修行（しゅぎょう）が足りないようデス。。。

２回連続で放送事故（ほうそうじこ）、正直すまんデス。。

もっと研究（けんきゅう）してから、再度チャレンジしたいと思います。

それではみなさま、ゴキゲンヨウ～！