その十一・BASICで楽勝！「サーボ」

みなさまこんにちは、アンドウくんデス。

今回は「サーボ」を動かしてみましょう！
サーボが使えるようになれば、カンタンにロボットが作れるようになりますヨ！！

前回のおさらいをかねて、まずはLEDをOUT3とOUT4につないでみましょう。

何度か説明しているので、LEDの使い方は省略（しょうりゃく）しまーす。

LEDをつないだら、ちゃんと光るか確認してください。
もし光らなかったらLEDの極性（きょくせい）が逆か、ケーブルが外れていないかチェックしてください。

左がOUT3、右はOUT4につながっています。

ちゃんと点灯したら、
OUT 3,0（ゼロ）
OUT 4,0
と入力しLEDを消してください。

今度はPWM（ピー・ダブリュー・エム）という命令を使ってみましょう。

ちょっと長いけどマチガエないように入力してくださいネ。

すると、

左のLEDは明るいのに、右のOUT4側は暗いですね。

でもこれで正常で～す。

OUT3と4のピンは、それぞれPWMという機能も持っています。

OUTかPWMかの命令を変えるだけで、使い分けられるんですよ。

PWMは、
・PWM番号
・電気を流す時間
・全体の時間　…　省略（しょうりゃく）すると自動的に2,000になる
の３つを指定します。

２つのLEDの明るさが違ったのは、「電気を流す時間」の数を変えて指定したからです。

「時間」は、指定した数×0.01ミリ秒（＝10万分の１秒）となり、0から2,000が指定できます。

合計時間に2,000を指定してもたったの0.02秒、１秒間に50回も電気をオン／オフできるんですよ！

それでは２つのサーボを動かしてみましょう！

・茶　…　GND（グランド）
・赤　…　5V（ボルト）
につなぎ、オレンジの「信号」は先ほどのOUT3と4に接続します。

PWM 3,1000,2000　のように指定すると、ホーンの角度が変わります。

でもこれだけではツマラないので、角度を少しずつ変えるプログラムを作ってみましょう。
FOR（フォー）という命令を使えばカンタンにできますヨ！

FOR文では「スタート」と「ゴール」の２つの数を指定します。

変数（へんすう）は「数の入れ物」と考えてください。
I（アイ）に入る数は1から始まり、2,3,4と１ずつ大きくなり、10になるまで繰（く）り返します。

FOR文は、かならずNEXT（ネクスト）といっしょに使います。

この例（れい）では、I（アイ）には1が入った状態（じょうたい）でスタートします。

20～40行目の命令を実行し50行に着いたら、10行目のFORに戻（もど）ります。
するとIに入る数は1つ大きい2になり、2周目を実行します。

ゴールに指定した数が10なので、10周目はNEXTまで来てもFORに戻らず次の行に進みます。

カンタンですね！

100～150行は逆（ぎゃく）向きに動かすプログラムです。

100行目にSTEP（ステップ）が増えましたネ。

これは数の増（ふ）え方を1以外にしたいときに、

・STEP 10　…　1,11,21と10ずつ増える

・STEP -1　…　10,9,8のように1ずつ減る

と使います。

50～90行で60から210まで増やしたので、100-140行では210から60まで1ずつ減らしているのです。

RUN（ラン）で実行すると、こんな感じで動きま～す！

ネット通販で激安（げきやす）のサーボを買ったところ、精度（せいど）の低いコピー品でした…

本当は、Iは50から240、20～30行目で中央を指定する数は145なのですが、この値（あたい）ではちゃんと動きませんでした。。。

まぁ実験なので、これで良しとしますね。

オマエら～、いや、みなさん！

オレ様がいないところで、なに楽しそうなことやってるんダ～！！

だ、誰ですか！あなたは！！

そうだ～、オレ様がバンドウくんだ～！！

オレ様を知らないなんて、おまえモグリだな～っ？？

そうだ～！

オレ様が帰ってきたからには、オマエら、いや、みなさんの好きにはさせないゾ～！

「ビギ電部」の看板（かんばん）はもらっていくからな！

看板って、道場（どうじょう）破りですカーッ！！

「続く」